(原) 三菱QnUCPU以太端与基恩士视觉

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目的:通过以太端,将基恩士视觉数据发送到三菱PLC。这里设置了PLC的IP 192.168.1.40,视觉IP 192.168.1.10,端口8500

TCP通信时,

Active: 客户端

Passive: 服务端 (Unpassive 不限制通信对象IP Fullpassive 限制通信对象IP)

可以在IDE中进行Socket设置,亦可在程序中设置

示例代码可见:《QnUCPU用户手册(内置以太网端口通信篇)》P47

基恩士视觉传送过来的数据以逗号分隔(可设置分隔符),数据以回车符结束。需要经过字符串的分割处理,且尾部取消回车符。最后将各部份数据EVAL字符串转换为浮点数即可。


以上这个方法是传统方法,支持且众,适应于很多需要通讯的环境。但通过“PLC链接”方式更直接:将数据直接通过寄存器存取,表达更直接。虽然低层依然通过TCP/IP。

连接文档可在基恩士官网下载《CV-X系列便捷设定手册 控制与通讯篇 PLC链接 MELSEC Q系列》,参见例1:内置Ethernet端口

基恩士视觉:

  1. 确定视觉自己的IP,在环境设定-网络中,192.168.0.10/255.255.255.0,其它不设置
  2. 在环境设定-外部输出入设定-PLC链接中。注意选择命令执行方式:轮循
  3. 保存重启

三菱PLC:

  1. 设置自己的IP,192.168.0.20
  2. 设置IP处,“打开设置”:开启一个UDP、MC协议、5010端口的通讯 PLC程序中即可以读取D500,D502…里的角度数据。这里选择了数据固定3个小数位。 注意勾选Run中写入许可,我理解为在运行时允许直接写寄存器内容。

不知道Python或者Golang是否有MC协议的支持库,我还是更喜欢PC控制。

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